(résumé en bas)sans etre un pro de la physique ... mais ayant bossé sur l'intégration accéléromètres pour des mesures de hauteur... (précision visée pour de la pose de pipeline ou du survey), précisément sur le traitement des signaux pour filtrer et obtenir une mesure....
et comme je l'avais annoncé plusieurs fois sur ce sujet ou sur d'autres...
considérant la qualité/précision des accéléromètres dans ce produit (technologie d'accéléromètre MEMS du même genre que ceux présent dans votre smartphone, ou dans les IMU de modélisme (qui contiennent 3gyros MEMS et 3 Acc)
l'intégration seule d'accéléromètres d'aussi piètre qualité, sous entendu sans hybridation par un capteur sans dérive * ne permet pas d'atteindre des mesures précises et fiables
* (en gros un baro-altimètre car le GPS n'est pas satisfaisant en précision de hauteur dans ces gammes de prix (le GPS RTK l'est mais ça coute xk€ pièce hors abonnement...)
Pour les curieux qui veulent en savoir plus:
- Un accéléromètre mesure l’accélération sur un axe.
- On a l'acceleration "3D" dans l'espace avec 3 ACC disposé selon XYZ 3 axes orthogonaux (classique)
- En considérant qu'on est capable d'orienter le repère (dire ou se trouve le haut), on peut calculer, quelque soit l'orientation de la plateforme (la planche) la composante purement verticale de l’accélération (axe Z: vers le ciel
)- On crée ainsi un accéléromètre "virtuel" toujours dirigé vers le haut, dont la mesure est composée d'une combinaison des 3 ACC physiques selon l'orientation du support: pour faire simple, si la planche est a plat, seule l'acc vertical contribue, si la planche est debout, seul un des acc (disont vers l'avant) va contribuer.
Sauf que:
- l’accéléromètre physique mesure l’accélération + une erreur (inversement proportionnelle au cout du capteur
)- l’accéléromètre "virtuel" vertical mesure l’accélération verticale + les erreurs des 3 acc physiques (selon l'orientation: distribution de l'erreur des capteurs variable dans le temps)
Pour obtenir la vitesse avec une accélération , on intègre (= somme dans le temps) les accélérations.
Sauf qu'on ajoute aussi les erreurs (on ne sait pas distinguer la mesure de l'erreur avec simplement la mesure)
Et pour obtenir la position (= l'altitude!) on doit sommer les vitesses! Or les vitesses sont déjà une somme d'erreur
Pas de chance...Bref on somme deux fois des erreurs, autant dire que les positions obtenues avec cette méthode ont une sale tronche (en fait ça diverge et en qq minutes on est a + de 10000m d'altitude voir plus)
Pour éviter ça, on fait un filtrage, qui borne les mesures pour essayer de virer les erreurs sans virer la mesure. Par exemple, on peut dire qu'en moyenne le kitesurfeur est a l'altitude 0, donc créer un filtre qui va ramener toujours à 0 sur une durée de 30 a 60s (par exemple).
C'est ici qu'un capteur même grossier de position sauverai la mise: un baro-altimètre qui donne la position (sur l'axe Z, altitude) même a 2m près permet de "tuer" facilement cette divergence et améliore grandement le résultat en hybridant les capteurs (filtrage type Kalman, wikipedia pour les curieux
)Sauf que woo n'a pas de baro altimètre...
Donc tout ce blabla qui vous ennuie surement pour dire que suivant l'impulsion (accélération) de départ, la mesure entachée d'erreur importante (capteur de très faible cout), lissée par un filtrage plus ou moins évolué (et non parfait), ne sera pas irréprochable...
après avec des grosses contraintes de filtrage et un calcule a postériori (pas en live), on peut faire du filtrage aller-retour qui va améliorer pas mal le résultat. Mais pas de miracle, ni la précision ni la justesse ne seront jamais démentiels sur un tel produit
Lefranc, si ta rampe de lancement est suffisamment douce, et que le filtrage "coupe" en dessous d'un certain seuil (ou ne considère pas cela comme un saut), tu vas clairement voir ton saut "amputé" d'une partie de sa hauteur.
Pour être catégorique il faudrait en savoir plus sur les calculs fait dans le telephone par l'appli woo (ou dans le capteur si c'est calculé en live, ce qui limiterai enormement la perfo obtenues puisque limitant les options de filtrage disponibles)
Et bien sur on ne saura jamais, sauf a travailler chez eux ou chopper leur code source, la teneur précise de leur filtrage
En tout cas, avec 3 accéléromètres a 1500€ pieces, hybridé dans une centrale à 100000€ (les pétroliers ont de l'argent!) on n'obtenais pas mieux que 10cm de précision temps réel en verticale dans des vagues de 3m, et encore sur des vagues lisses: le clapot ajoute du bruit... Cela nous plaçait en tête du marché par rapport a la concurrence...
les capteurs du woo coutent 15$, et j'ai pas vu passer de brevet qui révolutionne la technologie avec une idée de leur part que personne n'aurai eu avant donc ...
desolé pour la tartine
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) dans une bâche avec un résultat à 11m. Vent plus proche de 25 nœuds mais plus régulier et stable.